I think there’s a bug in HerkuleX DRS-0101 smart servo’s firmware. Workaround

First of all – I love these servos. There’s a great user manual, small sized, an enormous number of features, etc. etc.

But there was one issue I’ve finally solved! Maybe two. The second one is that there is not much information about this servo in the Net. Some people have been faced the same problem. So I decided to share my humble experience.

Умная серва HerkuleX DRS-0101

HerkuleX DRS-0101 покупал в www.dfrobot.com. Цена около $40. Производитель Dongbu Robot предоставляет отличную документацию. Она настолько хороша, что нет смысла погружаться в детали, там всё есть. Этот пост просто обзор, ссылки и шпаргалка по основным командам. Пригодится при освоении.

В чём прелесть Геркулесов:

• Общение с Геркулесом осуществляется посредством обычного последовательного интерфейса. Т.е. 2 провода питания от 7 до 12 вольт и 2 провода RX и TX последовательного интерфейса (5В – TTL). По этим двум проводам одновременно можно управлять до 254 сервами. У каждой сервы есть вход и выход, подключаются они последовательно и их контроллеры сами между собой разбираются.
• Два режима управления: углом поворота (от 0° до 320°) за заданное время (!) и постоянное вращение с заданной скоростью. В контроллере есть конфигурируемый ПИД-регулятор, можно управлять характеристиками движения. Обязательно буду углубляться в эту тему – это моё самое захватывающее открытие в последнее время!
• Блокировка вала. Именно так я смогу бороться с потрескиванием сервы, стремящейся вернуться в исходное положение под нагрузкой. Кстати, вибрации, свойственные обычным дешёвым аналоговым сервам, при отсутствии блокировки вала незаметны. Но щелчки слышны. После блокировки (Break On) – пропадают.
• Обратная связь: текущее положение, датчики перегрузки и температуры, самодиагностика и, наконец, управляемый многоцветный светодиод. Можно использовать для какой-нибудь дополнительной индикации. В случае ошибки, управление этим светодиодом перехватывает контроллер и моргает особым образом.

Пару лет назад купил специально для Робота Мити третьего поколения. Час настал.